Egresó de la Escuela Naval Militar en el año 1937 como Guardiamarina del Cuerpo General, cumpliendo su viaje de instrucción en la fragata Sarmiento. Durante su carrera naval cursó diversas especialidades en las mejores academias militares del mundo, entre las que se destacan la de Demolición Subacuática, en Durnferline, Escocia y la de Guerra Antisubmarina, en Weymouth, Inglaterra.
A su regreso fundó la Escuela de Guerra Antisubmarina, de la cual, además, fue director, cargo que también ocupó en la Escuela de Submarinos, en el Centro de Adiestramiento Antisubmarino y en el Liceo Naval Militar. Entre otros institutos se desempeñó como profesor en la Escuela Superior de Guerra del Ejército, en la Escuela de Comando y Estado Mayor de la Fuerza Aérea y en la Escuela de Comando y Estado Mayor de Infantería de Marina. Ejerció el comando del Rastreador Py, del submarino Santa Fe y de la fragata Hércules, al frente de la cual en 1955 realizó el relevamiento con radar de toda 

la costa patagónica hasta el Cabo de Hornos.

Como orgulloso hombre de armas y de firmes convicciones, Manrique se comprometió activamente con los sectores que propiciaban la caída del régimen del General Perón. Luego de haber estado encarcelado con motivo de los sucesos del 16 de junio de 1955 en los que participó al mando de la fragata Hércules, Manrique, que contaba con 36 años de edad y una destacada carrera como marino, es liberado el 19 de Septiembre del mismo año por la revolución cívico-militar triunfante y

designado Segundo jefe de la Casa Militar de la Presidencia.

El 8 de noviembre renuncia en desacuerdo con ciertas orientaciones del gobierno presidido por el General Lonardi. Poco después asume la presidencia el general Eugenio Aramburu y le confía la jefatura de la Casa Militar, la que ejerció con inusitada eficiencia hasta 1958, año en que asumió el nuevo gobierno constitucional.